术语解释
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序号 |
术语 |
描述 |
备注 |
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1 |
Pitch |
俯仰角，绕右手笛卡尔坐标系中的Y轴旋转； |
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2 |
Yaw |
横摆角，绕右手笛卡尔坐标系中的Z轴旋转； |
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3 |
Roll |
旋转角，绕右手笛卡尔坐标系中的X轴旋转； |
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4 |
FOV |
Field Of View, 摄像头视场角； |
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5 |
HFOV |
Horizontal Field Of View, 摄像头水平视场角 |
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6 |
VFOV |
Vertical Field Of View, 摄像头垂直视场角 |
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7 |
Lens |
摄像头镜头 |
一、AVM介绍
360度全景影像系统(AVM)，通过安装在车身前后左右的4个超广角摄像头(fisheye camera)，同时采集车辆四周的影像，对图像进行畸变还原—视角转化—图像拼接—图像增强等处理，最终形成一幅无缝完整的车周全景鸟瞰图。该系统不但可以显示全景图，还可同时显示任一方向的单视图；直观地呈现出车辆所处的位置和周边情况。系统大大地拓展了驾驶员对周围和环境的感知能力，使驾驶员在处理车辆起步、行车转弯、泊车入位、窄道会车、规避障碍等情况时从容不迫、轻松自如，可以有效减少刮蹭、甚至碰撞碾压等事故的发生。
二、AVM检测台组成
对中装置
对中装置参数
2.1 标定室体光照要求
1）漫反射光，LED 灯管垂直照明；
2）避免普通荧光、日光灯管的50HZ频闪；
3）环境光照亮度值在300lux–3000lux 之间；
4）确保自动标定场地不被周围场景或光源干扰；
5）前侧、后侧采用移动门帘方式安装，方便车辆正常出入。
标定室体
2.2 标定靶黑白格图案要求
1）白色采用劳尔色号RAL9016交通白，其对应RGB 值为255,255,255；
（例：田宫 消光白）黑色采用劳尔色号RAL9017 交通黑，其对应黑色RGB 值为7,7,7（例：田宫 消光黑）
2）采用全哑光黑白油漆或铺色麻面瓷砖，避免反光；
3）要求60cm×60cm 格子与目标位置最大偏差小于±2mm。
三、AVM标定流程
3.1 标定前准备工作
1）确认摄像头表面无保护膜以及无附着物（水滴，泥浆等）；
2）打开外后视镜，保证外后视镜处于正常展开状态；
3）确认空气悬架等级是否为Normal模式，车辆空载，不允许坐人；
4）确认周围是否有强光源干扰摄像头；
5）确认后备箱、车门没有打开。
3.2 标定
在工厂实际量产时，需要对组装完成的AVM模块进行自动标定校正，以便系统能够优化图像拼接效果；而传统的标定方式是基于标定场地、标定布以及车载摄像头进行的实车标定。实车标定流程基本如下：
1)车辆进入测试工位，并摆正；
2)连接OBD插头，进行AVM数据读取工作；
3)AVM数据读取完毕，进行数据计算，并AVM进行标定；
4)AVM数据标定数据写回ECU；
5)本地保存log及数据：
2024-04-24 15:18:35.467(-1767156671) AVM开始标定
2024-04-24 15:18:35.525(-1767156625) SendID:725,RecvID:72D
2024-04-24 15:18:35.525(-1767156625) 进入诊断模式
2024-04-24 15:18:35.525(-1767156625) Send15765: 10 03
2024-04-24 15:18:35.695(-1767156453) Recv15765: 50 03 00 32 01 F4
2024-04-24 15:18:35.696(-1767156453) 进入安全模式
2024-04-24 15:18:35.697(-1767156453) Send15765: 27 01
2024-04-24 15:18:35.751(-1767156390) Recv15765: 67 01 D8 A3 70 43
2024-04-24 15:18:35.752(-1767156390) Send15765: 27 02 28 E5 FD 00
2024-04-24 15:18:35.811(-1767156328) Recv15765: 67 02
2024-04-24 15:18:35.812(-1767156328) 启动标定
2024-04-24 15:18:35.812(-1767156328) Send15765: 31 01 8D 82
2024-04-24 15:18:35.871(-1767156281) Recv15765: 71 01 8D 82
2024-04-24 15:18:38.872(-1767153281) 查询标定结果
2024-04-24 15:18:38.872(-1767153281) Send15765: 31 03 8D 82
2024-04-24 15:18:38.931(-1767153218) Recv15765: 71 03 8D 82 00
2024-04-24 15:19:15.191(0000691984) 查询标定结果成功
6)拔出诊断OBD插头，准备下一次检测。
前鱼眼摄像头标定
四、鱼眼摄像头安装要求
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SD中鱼眼VFOV=154.5°时，Pitch角为-15°； -
Parking中鱼眼VFOV = 140°时，Pitch角为-20°；
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SD中鱼眼VFOV=154.5°时，Pitch角为-15°； -
Parking中鱼眼VFOV = 140°时，Pitch角为-20°；
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水平方向0.5m处鱼眼可视高度应大于1.7m，在3m处可完整看到直立于地面2.5m高的物体； -
要求以光轴为中心，90度的直线旋转一周形成的锥形面，两侧位置与车身无相交。
备注：以上内容均来自网络，学习使人快乐！
原文始发于微信公众号（auto2battery制造与测试）：整车下线检测（6）— AVM标定
