HowIHackedMyCar 2021款 现代IONIQ （四）Creating Custom Firmware

HowIHackedMyCar 2021款 现代IONIQ （五）CAN Bus分析

HowIHackedMyCar 2021款 现代IONIQ （六）How I Hacked my Car Again
本合集共7部分，本篇为第七部分

The port

利用第三部分中可以找到的信息。我为DAudio2开发设置了QTCreator IDE，并使用我的DAudio2 Gui Template Application作为起始模板。

有许多Doom及其类似游戏的版本，以及许多可以作为新移植起点的移植版本。我决定使用doomgeneric，这是一个特别容易移植的Doom版本。

doomgeneric声称我所要做的就是创建一个doomgeneric_myPlatform.cpp文件，并实现5个简单的函数，就这样，Doom就被移植了。

“All I had to do” Joke #5

是的，它没那么简单，我沿途遇到了一些障碍和困难。

但现在，回到开始：

我有5/6个可以实施的函数：

doomgeneric很贴心地提供了一些示例移植。其中之一是X11/xlib移植。移植具有相当通用的DG_SleepMs()，DG_GetTicksMs()实现，以及一些不错的帮助方法，使DG_GetKey()更容易。我决定复制这些用于我的移植。

这让我需要实现3个函数，DG_Init()，DG_DrawFrame()，以及一些DG_GetKey()逻辑。

我在doomgeneric_daudio.cpp文件中创建了我的doomgeneric_daudio.cpp文件，并开始了初始化逻辑。

在创建这个main()函数时，我遇到了一些复杂情况，即使它非常简单。其中主要的是参数处理。

DAudio2 GUI应用程序的工作方式有些奇怪。它们不能像大多数Linux发行版那样从命令行启动。它们的启动由一个名为Helix的窗口管理器处理，参数的格式标准化，以允许启动应用程序中的特定AppViews或AppServices。

因此，我不能像通常那样将参数传递给doomgeneric_Create()，因为这可能会产生意想不到的副作用。我简单地硬编码了自己的参数并传递了它们。

漂亮的图片？

下一步是在屏幕上绘制帧

经过一些研究，我发现我可以使用一个QLabel通过这个过程显示一个帧缓冲区：

1 使用帧缓冲区生成一个QImage 2 使用QImage创建一个QPixmap 3 使用QPixmap作为QLabel的背景图像 doomgeneric写入的缓冲区称为DG_ScreenBuffer。我在MainWindow上创建了一个名为bufferQImage的字段，并设置它引用DG_ScreenBuffer。然后我用它来创建一个QPixmap，用作我的displayLabel的背景图像。MainWindow构造函数开始

它奏效了吗？

我现在应该有了绘制和运行Doom演示所需的代码。

为了测试这个，我需要一个WAD文件。WAD文件是Doom引擎的游戏数据文件。它们包含游戏中使用的水平、地图、敌人和纹理。我找到了原始的DOOM.WAD文件，并将其下载到我的闪存驱动器中。

为了使Doom引擎能够加载这个WAD文件，我在参数中硬编码了一个路径，告诉Doom读取“/appdata/DOOM.WAD”。

我编译了应用程序，然后进入了我的车辆。

为了让我的应用被Helix注册，我必须在/etc/appmanager/appconf文件夹中为它添加一个.appconf文件。我创建了一个DAudio2Doom.appconf文件，并复制到文件夹中，内容如下：

[Application]Name=com.greenluigi1.doomExec=/appdata/DAudio2Doom
[DoomAppView]# ComponentName : com.greenluigi1.doom.DoomAppViewType=AppView

然后我运行了以下命令来复制我的DAudio2Doom编译后的二进制文件，将其标记为可执行文件，重启系统以便它可以读取新的.appconf文件，最后启动应用程序。

cp /run/media/B208-FF9A/DAudio2Doom /appdata
chmod +x /appdata/DAudio2Doom
reboot
appctl startAppView com.greenluigi1.doom.DoomAppView

在运行最后一个命令后，应用程序启动了，很快就变得明显它没有工作。

我期望看到Doom的第一帧，但屏幕上完全空白。

然后整个车载主机重新启动了……

在这个平台上调试有点困难，因为Helix启动应用程序的方式。所以我目前调试的方法是到处放置日志语句。

所以为了弄清楚出了什么问题，是时候记录一切了。

我创建了几个帮助日志的方法，然后从Doom的日志函数中调用它们

void DG_Log(const char* logMessage){    __android_log_print(ANDROID_LOG_DEBUG, "DAudio2Doom", logMessage);}
int DG_Log_printf(const char *__restrict __format, ...){    int result;    va_list args;    va_start(args, __format);    result = __android_log_vprint(ANDROID_LOG_DEBUG, "DAudio2Doom", __format, args);    va_end(args);
    return result;}
int DG_Log_vprintf(const char *__restrict __format, va_list ap){    return __android_log_vprint(ANDROID_LOG_DEBUG, "DAudio2Doom", __format, ap);}

再次运行后，我提取了日志，发现了几个问题，比如我忘了复制DOOM.WAD文件。我还发现当Doom遇到错误，比如找不到有效的WAD文件时，它会调用abort()函数。

应用程序中止后，车载主机的应用程序监视器发现应用程序崩溃了，并在几秒钟后重新启动了车载主机。

我禁用了abort()调用并复制了WAD文件。我更新了二进制文件，并启动了应用程序，结果发现又是一片空白。它仍然找不到WAD文件。我尝试了一些事情，比如更改参数（使用“-iwad”而不是“-file”），但什么都不起作用。所以，我更新了D_FindIWAD()函数，让它总是返回硬编码的路径“/appdata/DOOM.WAD”，这消除了错误。

但是空白屏幕仍然存在。我仍然错过了一些东西。

我猜测有些事情可能与帧缓冲区或我读取它的方式有关。我检查的第一件事是帧缓冲区的格式。

帧缓冲区格式

帧缓冲区只是形成图像的一堆颜色数据。在存储颜色信息时，您必须选择一个格式。该格式决定了每个像素占用的数据量、存储的颜色信息类型，以及颜色的存储顺序。

我当时使用的是QImage::Format_ARGB32，这意味着QT期望数据以以下格式存储：

这使得每个像素共有4字节（或32位）的颜色数据。

但我甚至不确定这是否正确，当时只是猜测。

所以我看了看doomgeneric提供的示例，并看到了对SDL格式RGB888的引用。

texture = SDL_CreateTexture(renderer, SDL_PIXELFORMAT_RGB888, SDL_TEXTUREACCESS_TARGET, DOOMGENERIC_RESX, DOOMGENERIC_RESY);

我尝试了几种其他的QImage::Formats，但似乎没有什么起作用。我还查看了Doom的代码，看起来每个像素应该是ARGB，但正如我之前看到的那样，那不起作用。

为了确定格式，我添加了一个“Dump”按钮，该按钮会将DG_ScreenBuffer的内容转储到我的闪存驱动器上。

再次加载应用程序后，我转储了帧缓冲区，并使用一个名为RAW pixels viewer的工具来查看数据。

经过调整参数，我最终得到了一个工作的图像。车载主机一直在运行Doom，只是没有正确显示！它还清楚地运行了游戏演示，这意味着游戏tick函数运行正确。

图像的格式是BGRA，忽略了alpha颜色通道。

如果我们不忽略Alpha通道，就是这样：

Doom不处理任何透明度数据，所以alpha通道总是设置为0。这意味着我的程序将其读为完全透明。这就是为什么我在某些格式上有空白屏幕。

它“正确”地显示了图像，只是它是看不见的。:|

有了这些信息，很明显我的代码有两个问题。一个是格式问题，另一个是为什么图像没有在屏幕上更新。

我将格式设置为QImage::RGB32，它应该只读取RGB并忽略Alpha通道。格式不是写成QImage::BGR32的原因是车载主机使用小端格式。实际上，这意味着通道存储和读取的顺序是相反的，即BGR而不是RGB，这正是我想要的。

接下来，我必须弄清楚为什么图像没有在屏幕上更新。经过几个小时的谷歌搜索和测试各种东西，我弄清楚了，除非QLabel的QPixmap本身更新，否则更新调用不会刷新QLabel的图像。然后我更改了函数，反复将QLabel的Pixmap设置为我早先制作的bufferQImage。

It is… Beautiful

The Fun Part – Inputs

我决定尽可能地使这个端口有趣，通过结合连接到车载主机的一些输入，而不是仅仅连接一个无聊的老式键盘。

正如我在以前的帖子中提到的，我在旧的固件更新中找到了大量的头文件，这些文件让我可以访问许多与车辆交互的API。不幸的是，这些头文件不再在最新的固件更新中提供。但幸运的是，现代汽车并没有真正更新任何有价值的东西，所以旧的头文件仍然有效。

（嘘。不要告诉现代汽车，但你仍然可以在最新的韩国版本的固件中找到这些文件，只需点击带有“DN8”文本的深蓝色按钮。更新甚至没有加密，所以你可以直接提取zip文件并直接获取system.img文件。请注意，更新是旧的，所以它们的工作效果可能会有所不同。）

我浏览了许多文件，并记录下一些可以在游戏中用作输入的文件。以下是最吸引我的一些：

HChassis::getSteeringAngle(); // Or IHChassisListener::onSteeringAngleChanged();HChassis::getAcceleratorPedalState(); // Or IHChassisListener::onAcceleratorPedalStateChanged();HBody::isTurnSignalSwitchOn(); // Or IHBodyListener::onTurnSignalStateChanged()IHModeChangeListener::onKeyEvent();HSeat::isSeatBeltBuckleLatched();

我最初尝试了IHChassisListener和IHBodyListener回调函数。不幸的是，我无法让它们工作，所以我直接检查了get()函数。

使用我早些时候制作的Dump按钮，我连接到每个函数并检查它们是否有效。

然后我使用doomgeneric的X11示例代码中提供的键队列，将这些输入连接到Doom。

Can it run Doom?

Yes It Can!

就这样，我在汽车上有了Doom的运行安装。

它完美吗？不，首先没有音频，我必须承认输入不是最好的。我使用的某些键也被后台应用程序接收，如果你试图向前移动，它们会执行比如换歌的操作。只要没有媒体源在播放（通过按下音量旋钮）它就足够好用。

哦，当你转动方向盘时，轮胎确实会动，所以最好不要进行长时间的游戏，否则你会磨损轮胎。:p

但对于这个小演示来说，它确实很有趣！

原文始发于微信公众号（安全脉脉）：HowIHackedMyCar 2021款 现代IONIQ （七）Nothing to it but to Doom it