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• 硬件：TM241CEC24T（源型晶体管输出） PLC 一套

• Lexium 28（以下简称为 LXM28） 伺服系统一套，包含 CN1 插头或安装套件

• 软件：SoMachine V4.X

• 0：P2-10~P2-22 参数在新的运行模式中保持上一次设置不变
• 1：P2-10~P2-22 参数在新的运行模式中被设置为预设值

• P1-34=6 ms；加速时间
• P1-35=6 ms；减速时间
• P1-44=128；电子齿轮比的分子
• P1-45=1；电子齿轮比的分母

以上两个参数决定了 LXM28 接收 10000 个脉冲时，伺服电机旋转一圈；LXM28 的伺服系统默认为 1280000 个脉冲/圈；可根据现场工艺要求设置合适的电子齿轮比

• P1-55 = 伺服电机的最高转速；设置为伺服电机的最高转速

• V0+：连接外部 24VDC 电源的正极
• V0-：连接外部 24VDC 电源的负极
• Q0~Q3：源型晶体管输出
  
  

在 SoMachine 平台的 PLC 中，PTO 的使用编号必须从 0 开始，即使只使用一路 PTO 功能，也只能从 PTO_0 开始，即使用 Q0 与 Q1 输出点作为脉冲输出，而不能跨过 Q0 与 Q1 直接使用 Q2 与 Q3 输出点作为脉冲输出

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称Enable：轴使能输入信号
• DriveReady：驱动器就绪输入信号，如果有外部反馈的驱动器就绪输入信号时，则写入对应的输入点，如果没有则写为 TRUE
• LimP：轴的正向限位，该输入信号为 TRUE 时，功能块正常工作；如果有外部正向限位时， 则写入对应的输入点，如果没有则写为 TRUE
• LimN：轴的负向限位，该输入信号 为 TRUE 时，功能块正常工作；如果有外部正向限位时，则写入对应的输入点，如果没有则写为 TRUE
• Status：轴使能完成信号
• DriveEnable：轴使能输出信号，如果需要由 PLC  输出信号来控制使能时，可使用该信号Error：轴使能报错信号
• ErrorID：轴使能错误代码

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Execute：触发功能块输入信号
• Done：功能块执行完成信号
• Error：功能块执行错误信号
• ErrorID：功能块执行错误代码

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Execute：触发功能块输入信号
• Deceleration：停止时的减速度，不得低于 PTO 设置中的最大减速度值
• JerkRatio：阶跃率，可理解为 S 曲线的百分比，此值为 0 时，梯形加减速曲线，不为 0 时，则加减速曲线为 S 曲线
• Done：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号
• CommandAborted：功能块被中断信号
• Error：功能块执行错误信号
• ErrorID：功能块执行错误代码

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Execute：触发功能块输入信号
• Position：设置位置值
• Done：功能块执行完成信号
• Error：功能块执行错误信号
• ErrorID：功能块执行错误代码

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Execute：触发功能块输入信号
• Mode：原点回归模式，如下：

• Position：原点回归完成之后的位置设置值
• Direction：原点回归的方向，仅 mcPositiveDirection 和 mcNegativeDirection 有效HighVelocity：原点回归的第一速度，即查找原点信号的速度
• LowVelocity：原点回归的第二速度，即离开原点信号的速度
• Acceleration：加速度
• Deceleration：减速度
• Offset：原点回归的偏移位置
• JerkRatio：阶跃率，可理解为 S 曲线的百分比，此值为 0 时，梯形加减速曲线，不为 0 时，则加减速曲线为 S 曲线
• Done：功能块执行完成信号Busy：功能块执行过程中信号
• Active：轴被功能块激活信号
• CommandAborted：功能块被中断信号
• Error：功能块执行错误信号
• ErrorID：功能块执行错误代码

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Execute：触发功能块输入信号
• ContinuousUpdate：持续更新速度相关参数的输入信号，在功能块被触发之后，此输入信号为 TRUE 时，则速度相关参数的值被应用
• Velocity：目标速度
• Acceleration：加速度
• Deceleration：减速度
• Direction：方向信号
• BufferMode：缓冲模式，
• JerkRatio：阶跃率，可理解为 S 曲线的百分比，此值为 0 时，梯形加减速曲线，不为 0 时，则加减速曲线为 S 曲线
• InVelocity：已到达目标速度信号
• Busy：功能块执行过程中信号
• Active：轴被功能块激活信号
• CommandAborted：功能块被中断信号
• Error：功能块执行错误信号
• ErrorID：功能块执行错误代码

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Execute：触发功能块输入信号
• Distance：相对定位模式下的目标位置
• Velocity：目标速度
• Acceleration：加速度
• Deceleration：减速度
• BufferMode：缓冲模式，
• JerkRatio：阶跃率，可理解为 S 曲线的百分比，此值为 0 时，梯形加减速曲线，不为 0时，则加减速曲线为 S 曲线
• Done：定位完成信号
• Busy：功能块执行过程中信号
• Active：轴被功能块激活信号
• CommandAborted：功能块被中断信号
• Error：功能块执行错误信号
• ErrorID：功能块执行错误代码
  
  

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Execute：触发功能块输入信号
• Position：绝对定位模式下的目标位置
• Velocity：目标速度
• Acceleration：加速度
• Deceleration：减速度
• BufferMode：缓冲模式，
• JerkRatio：阶跃率，可理解为 S 曲线的百分比，此值为 0 时，梯形加减速曲线，不为 0 时，则加减速曲线为 S 曲线
• Done：定位完成信号
• Busy：功能块执行过程中信号
• Active：轴被功能块激活信号
• CommandAborted：功能块被中断信号
• Error：功能块执行错误信号
• ErrorID：功能块执行错误代码

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Execute：触发功能块输入信号
• WindowOnly：TRUE：只捕捉 FirstPosition 至 LastPosition 位置之间的信号FirstPosition：位置捕捉区间下限
• LastPosition：位置捕捉区间上限
• TriggerLevel：TRUE：捕捉信号的上升沿启动捕捉，
• FALSE：捕捉信号的下降沿启动捕捉Done：功能块执行完成信号
• Busy：功能块执行过程中信号
• CommandAborted：功能块被中断信号
• Error：功能块执行错误信号
• ErrorID：功能块执行错误代码
• RecordedPosition：捕捉的位置值

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Enable：功能块使能信号
• Valid：功能块正常执行信号
• Error：功能块执行错误信号
• ErrorID：错误代码，详细描述如下：

• AxisErrorID：轴错误代码，参考以上索引值为 1000 的表格

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
  
• Enable：功能块使能信号

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Enable：功能块使能信号

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Enable：功能块使能信号
• Valid：功能块正常执行信号
• Error：功能块执行错误信号
• ErrorID：功能块执行错误代码
• Position：读取的位置值

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Enable：功能块使能信号
• Valid：功能块正常执行信号
• Error：功能块执行错误信号
• ErrorID：功能块执行错误代码
• Velocity：读取的速度值

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Execute：功能块触发信号
• ParameterNumber：如下：

• Value：写入的数值
• Done：功能块执行完成信号
• Error：功能块执行错误信号
• ErrorID：功能块执行错误代码

• Axis：功能块所控制的轴，本例中轴的名称为 PTO_0，因此写入此名称
• Enable：功能块使能信号
• ParameterNumber：如下：

• Valid：功能块正常执行信号
• Error：功能块执行错误信号
• ErrorID：功能块执行错误代码
• Value：读取的参数值

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原文始发于微信公众号（剑指工控）：M241 系列 PLC 与 Lexium 28 系列伺服系统脉冲控制的实现