2月16日，著名特斯拉爆料博主Green发文称，全新的自动驾驶硬件HW4已出现在Model X中。Green认为，特斯拉已经开始使用HW4制造汽车，但这些车辆暂未对外交付。
1、对比HW3.0，4.0硬件升级非常大，尺寸变大了，接口完全不一样。视觉图像升级，摄像头数量以及布局完全改变，这也符合之前马斯克自己说的3.0的车型不支持升级4.0硬件。
2、特斯拉的HW3.0的车机娱乐系统是两块背靠背的主板，现在4.0整合成一块主板了，主板的厚度看起来薄了一些。
3、娱乐系统的硬件并没有什么变化：依然是AMD芯片，相同的256G NVMe和16G RAM，相同的 AMD CPU 和 GPU。与HW3相比，GPU 现在在同一块板上，因此不再有 GPU 子板。这使得整个单元更薄。
4、HW4：基于三星 Exynos-IP打造，CPU 核心从 12 增加到 20（5 个集群，每个集群 4 个核心），最大频率为 2.35GHz，空闲频率为 1.37GHz TRIP 核心数量从 2 增加到 3，2.2GHz 最大频率所有 x2，因为每块板有两个 SoC。HW4 升级是这次的重心，可以看到 NPU 芯片封装面积显著增大，同时供电部分也大幅加强，而显存也是非常夸张的升级到 16G GDDR6 每核心，大幅超过之前HW3每核心 8G LPDDR4，算下来一张板子上就是 32G 显存，已经远超过目前民用显卡 4090 24G ，个人推测整体算力至少 3-5 倍提升。
5、“冗余”是这次升级的关键词，所以以上的配置都是双备份，主板的整体设计也是非常对称，娱乐系统的网络连接都做了两个。
6、升级到12个摄像头接口，不过，其中一个标记为“备用”。从接口的命名推测来看，特斯拉会把前挡风摄像头改为两个，同时新增两个侧摄像头以及一个前杠摄像头。4.0给侧向盲区加了摄像头，用来监视路口，3.0系统侧向盲区问题终于要解决。升级这么多摄像头，特斯拉有可能会做360环视了。
7、从接口来看，GPS模块有所升级，使用了三频GPS天线模块。新增L5频率，有利于GPS测量过程中的周跳探测、电离层延迟误差改正和整周模糊度的确定，将民用定位精度从5米提升至30厘米。博通的芯片上的接收器先用 L1 信号锁定卫星，然后用 L5 信号算出精确的位置。
8、雷达：使用了有定制的 Phoenix 雷达，还有雷达加热器。
这是一款非脉冲汽车毫米波雷达，工作频率为76-77GHz。支持三种扫频模式，最大扫频带宽为700MHz，帧周期约为67ms。这款雷达更像是FMCW雷达，即调频连续波雷达。
FMCW雷达的优势在于，所需的发射功率峰值较低、尺寸小、容易调制、成本低、信号处理简单，非常符合车载雷达的性能需求。包括博世、大陆、德尔福、电装等汽车零部件供应商在内，都已经掌握了FMCW雷达的核心技术，可用于道路车辆监测记录、汽车防撞雷达、车流量监测、自动驾驶等领域。
通过4D高分辨率实时成像，这款毫米波雷达能够识别、评估和应对不同场景，从而服务于现实世界的驾驶需求。无论速度、海拔、邻近距离、大小、周围天气、照明条件如何，“凤凰”都能够把假警报和真正的威胁区分开来，以确保司机、行人和其他道路使用者的安全。特斯拉就是使用“凤凰”FCC TESTER软件驱动。
主动式4D毫米波雷达的一个最大好处，就是除了可以识别较小的物体，基本上实现视觉图像传感器识别特体立体特体、并测算距离外，4D毫米波雷达还有绕射功能，可以判断和识别前面物体挡住了部分环境状况。
因此4D毫米波雷达完全可以区分出广告牌效应下的物体特征与运行状态，还能预测其运行轨迹，这在躲避静止车辆、车辆前面挡住的行人、车辆及其生命体或物体，有着极大的帮助。
4D毫米波雷达的另一个最大的好处就是，对于类似中国内地这种不允许特斯拉自动驾驶功能进驻的国家和地区，能够最大限度地避免掉监管难题，因为4D毫米波雷达不会生成文字、图像和精准地图信息，对于一些所谓的“国家安全”问题监管就能完全避开，基本上能在全球上路。
9、Green还实测了HW4.0功耗大概是3.0的2倍，所以4.0硬件的电源引脚非常粗壮。
原文始发于微信公众号（智车Robot）：特斯拉HW4.0硬件升级信息汇总
